Otimização de Preferências em Veículos Autônomos: A Abordagem Lexicográfica IBR
A crescente complexidade dos sistemas de veículos autônomos exige que eles sejam capazes de equilibrar múltiplos objetivos hierárquicos, como minimizar o tempo de viagem, garantir a segurança e coordenar-se eficientemente com o tráfego. Esse cenário pode ser modelado de forma eficaz por meio de "jogos de preferência ordenada". No entanto, a resolução desses jogos torna-se computacionalmente inviável à medida que o horizonte de tempo, o número de jogadores ou os níveis de preferência aumentam. As abordagens de horizonte móvel (receding horizon frameworks) têm sido utilizadas para mitigar a intratabilidade em horizontes longos, resolvendo sequencialmente jogos de menor duração, frequentemente com inicialização a quente. Contudo, essas abordagens não abordam a complexidade inerente aos métodos existentes para solucionar jogos de preferência ordenada. A necessidade de uma estratégia mais eficiente para lidar com essa complexidade é fundamental para o avanço dos sistemas autôno...